航向角估计方法、装置、电子设备和存储介质

授权

摘要

本发明实施例提供了一种航向角估计方法、装置、电子设备和存储介质。航向角估计方法包括：获取传感器采集的第一点云帧和第二点云帧；确定第一点云帧和第二点云帧各自的平面投影表示；将第一点云帧和第二点云帧各自的平面投影表示变换为极坐标表示；根据第一点云帧和第二点云帧各自的极坐标表示，估计传感器的航向角。在本发明实施例的方案中，由于根据第一点云帧和第二点云帧各自的极坐标表示有利于将传感器移动过程中的旋转因素与平移因素进行解耦，因此，基于极坐标表示估计传感器的航向角，能够得到可靠的航向角估计，从而有利于得到可靠的全局位姿估计。

基本信息

专利标题：

航向角估计方法、装置、电子设备和存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN114001706A

申请号：

CN202111626182.X

公开（公告）日：

2022-02-01

申请日：

2021-12-29

授权号：

CN114001706B

授权日：

2022-04-29

发明人：

丁夏清谭梦文邓欢军李名杨

申请人：

阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司

申请人地址：

浙江省杭州市余杭区五常街道文一西路969号3幢5层516室

代理机构：

北京合智同创知识产权代理有限公司

代理人：

李杰

优先权：

CN202111626182.X

主分类号：

G01C1/00

IPC分类号：

G01C1/00