本发明公开了一种车辆航向角估计方法及装置。所述车辆航向角估计方法，包括：初始化单目相机的参数，控制所述单目相机实时采集目标车辆图像，并获取最新采集到的预设数量的所述目标车辆图像作为待处理图像；分别从每一所述待处理图像中提取目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点；将所有所述车轮接地点拟合成车轮轨迹线段，并根据所述车轮轨迹线段上的轨迹起点和轨迹终点，计算所述目标车辆的航向角。本发明能够在图像画面两侧的目标车辆显示不完整时，准确地估计目标车辆的航向角，有利于进一步提高自动驾驶车辆的行驶安全性。