本公开提供了基于位姿优化的栅格地图更新方法，包括：对于测距传感器获取的载具的视野场景的点云数据及IMU获取的载具的位姿数据，进行时间对齐以至少获取当前帧的载具位姿，去除载具运动导致的点云数据畸变；进行点云数据分割，获取地面点云和非地面点云；对当前帧的载具位姿进行第一优化处理；对第一优化处理后的当前帧的载具位姿进行第二优化处理；将当前帧的优化后的载具位姿与IMU获取的载具的位姿数据进行时间对齐并进行融合处理；基于融合处理后的载具位姿，使用地面点云以及非地面点云对栅格地图进行更新。本公开还提供了一种栅格地图更新装置、电子设备以及可读存储介质。