本发明提供了一种基于三维障碍物体素对象映射的动态栅格地图更新方法，该方法通过加载已有的初始静态场景的三维体素地图；机器人本地端上传实时激光数据及位姿信息，服务器节点建立三维场景下不同障碍物对象的体素地图；服务器节点根据不同机器人的形状大小等避障规则发布包含速度、坐标信息的不同的动态障碍物对象的栅格地图；同时服务器节点对障碍物激光点云数据进行补全，并对预测点云的可靠性进行评价和迭代更新，完成基于障碍物对象的动态概率栅格地图映射；机器人本地端订阅自己的障碍物地图并完成实施的路径规划和避障。该方法可以使机器人更充分的利用三维场景下的点云信息，并实现不同机器人的障碍物信息共享。