本发明公开了一种动态场景下定位和地图更新的方法及系统，所述方法包括：通过所述激光雷达，获得第一初始地图，其中包括第一建图轨迹；获得第一节点集和第一子图集；获得第一机器人的第一定位轨迹，其中，所述第一定位轨迹包括第二节点集和第二子图集；将所述第一节点集和所述第二子图集进行特征匹配，获得第一特征匹配结果，将所述第一子图集和所述第二节点集进行特征匹配，获得第二特征匹配结果；创建第一位姿约束；利用最小二乘法获得第一优化结果，并对所述第一机器人进行定位。解决了现有技术中由于场景变化导致机器人实时激光扫描的特征数据与地图特征数据的匹配度差，从而影响机器人定位效果，甚至导致机器人无法执行任务的技术问题。