本发明提供一种面向动态场景的自主定位方法，包括以下步骤：从主动式传感器获取点云序列；根据步骤一得到的特征点数据集和前一帧的地面点分布抽取采样数据集，得到的转移矩阵，筛选模型内点集；根据步骤三得到的内点集，计算k时刻内点所占比重；设置终止条件K_s；步骤六、采用步骤五得到的当前帧之前所有帧的最优内点集用以构建点云地图M^k‑1；采用极坐标系替代笛卡尔坐标系。该方法首先在里程计精解算之前，提出了一种基于动态点剔除的点云粗配准方法，解决了动态点带来的误匹配问题。然后，针对动态环境带来的误差累积问题，利用场景匹配的方法优化了传统基于半径的闭环检测方法，实现了精准的闭环检测并提高了动态环境中的建图精度。