本申请实施例公开一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据针对第一车辆的第一限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；根据针对第一车辆的第二限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。实施本申请实施例，能够兼顾车辆在行驶过程中的不同限制条件，确定出规划速度来对车辆进行控制，提高了车辆在复杂行驶过程中的安全性和舒适性。