本申请提供一种基于不分离合换挡的内摩擦扭矩补偿方法及装置，获取发动机的当前转速，根据当前转速和第一对应关系确定电机控制器输出的内摩擦扭矩补偿值，内摩擦扭矩补偿值用于补偿不分离合换挡过程中调速完成后车辆的传动系统的内摩擦扭矩，第一对应关系是利用训练转速和训练内摩擦扭矩补偿值进行自学习训练得到的。也就是说，本申请实施例无需利用发动机控制器输出的内摩擦扭矩值确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，只需要根据发动机的当前转速和预先训练得到的第一对应关系，即可确定电机控制器需要输出的内摩擦扭矩补偿值，车辆的内摩擦扭矩就可以得到补偿，提高了车辆的传动系统的内摩擦扭矩补偿的准确性。