本公开是关于一种自适应巡航启动时长调整方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于检测到当前车辆的自适应巡航功能开启且处于跟车静止状态，检测所述当前车辆的当前停车时长；响应于检测到所述当前停车时长达到所述自适应巡航功能的当前启动时长，检测所述当前车辆的目标信息；基于所述目标信息是否满足设定退出条件的判断结果，控制所述当前车辆退出自适应巡航状态或将所述当前启动时长延长。本公开可以实现基于当前车辆的目标信息准确、合理的调整自适应巡航功能的启动时长，可以降低对车辆的硬件的要求，从而降低车辆的硬件成本，并且由于可以避免车辆频繁退出自适应巡航状态，从而可以提升乘客的乘车体验。