本申请提供了一种检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置和存储介质，解决了现有技术中的中耕机的中耕效果较差的问题。其中，方法包括：获取中耕机作业过程中锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值；基于多个压力值确定压力阈值，压力阈值用于指示有障碍物时的压力值和无障碍物时的压力值之间的分界值；基于压力阈值对多个压力值进行过滤，得到多个目标压力值；将多个目标压力值各自对应的地理位置分别确定为有障碍物的目标位置。