本发明提供了一种障碍物的确定方法、装置和系统，该方法包括：异步采集传感器上传的初始障碍物数据；对多个视觉传感器上传的初始障碍物数据和多个毫米波雷达传感器上传的初始障碍物数据进行同步融合处理，得到次融合障碍物数据；对多个激光雷达传感器上传的初始障碍物数据进行时间同步处理、深度感知处理以及聚类处理，得到激光障碍物数据；对次融合障碍物数据和激光障碍物数据进行异步融合处理，得到最终障碍物数据。本发明采用混合式结构的多传感器融合方法来确定车辆附近的障碍物的信息，采用改进的异步传感器融合方法，结合定周期的伪同步融合方法，有效降低了计算的消耗，同时，为自动驾驶车辆提供了准确的和实时的障碍物感知信息。