本发明提供一种深井三维测量装置，包括多波束声呐装置、旋转机电装置和安装支架组件，多波束声呐装置包括通过电缆连接的声呐主机、声呐换能器和计算机，计算机内预装有数据采集与分析软件；旋转机电装置包括安装箱体、减速电机、轴承和霍尔角度传感器，安装支架组件包括三脚架和连接杆，安装箱体安装于三脚架的上方，连接杆的下端与声呐换能器固定连接，上端向上伸入安装箱体内并通过轴承与安装箱体的底板转动连接，减速电机通过传动机构与连接杆的上端驱动连接，用于监测连接杆的旋转角度的霍尔角度传感器设于连接杆的上方。本发明实现了高效的、准确的深井三维测量，解决了当前深井测量手段不足，效率低下的实际问题。