本申请提供一种激光雷达和扫描监测系统，涉及雷达技术领域，包括座体以及设置于座体上的激光器、第一反射元件、第二反射元件、第一电机、第二电机和接收组件；激光器出射的探测光束依次经第一反射元件和第二反射元件反射后对目标物进行二维扫描，由目标物反射的回波光束依次返回第二反射元件和第一反射元件后入射接收组件，激光器和接收组件均位于第一反射元件的入光侧，以使激光器的出射光轴与接收组件的入射光轴平行，如此，便可以使得发射和接收在垂直两光轴的方向形成同轴，从而避免了现有离轴方案需要采用的线列接收方式，进而降低了激光雷达的体积与成本。