本申请提供了一种激光雷达装置，包括发射机构及接收机构。发射机构包括光发射组件、第一反射镜组及光发射透镜组，所述光发射组件用于发射激光光束，所述第一反射镜组用于向所述光发射透镜组反射所述激光光束，所述光发射透镜组用于准直所述激光光束。接收机构包括光接收组件、第二反射镜组及光接收透镜组，所述光接收透镜组用于会聚回波光束，所述第二反射镜组用于向所述光接收组件反射所述回波光束，光接收组件用于接收回波光束。本申请中的激光雷达装置，通过对透镜组的光焦度进行合理设计，有利于减小光线经过各透镜时产生的像差影响，以提升准直和会聚的效果；由反射镜组和透镜组构成光学系统，能够让雷达结构更加紧凑。