本申请提出一种基于手势分布模板动作识别的机器人控制方法和系统，属于模式识别领域，系统包括：创建各种手势分布模板以及每个手势分布模板对应的机器人指令；采集待识别对象的人体外接长方体；将待识别对象的人体外接长方体分割为N×M×P个小立方体；计算出各种手势分布模板对应的每个匹配概率；取所述配匹概率超过最低阈值且为最大值的作为最终匹配结果；执行对应手势分布模板的机器人指令。系统包括：模板指令创建模块、采集模块、分割模块、计算模块、匹配结果模块、执行模块。本申请提高了动作识别的鲁棒性以及准确度，并且计算量小，适应在线实时进行识别。