本发明公开了一种机器人触觉动作识别系统及识别方法。该识别系统包括阵列式触觉传感器、嵌入式微控制器和上位机；所述阵列式触觉传感器穿戴在载体上，阵列式触觉传感器和嵌入式微控制器连接，嵌入式微控制器与上位机连接。本识别系统具有对人‑机物理接触过程中触觉信息测量、数据采集和储存、信息特征提取、动作识别等功能。本识别方法通过参与者施加不同的特征动作到触觉传感器上对触觉信息数据进行采集，并对数据进行特征提取，建立一个神经网络在上位机中训练，通过将判别算法嵌入到微控制器中，从而实现对特征动作的模式识别，识别出人施加给载体的动作。