一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆及大臂支撑杆构成，大臂连杆的一端与动作主轴外端活动联接，大臂连杆的另一端设有凹形接头与小臂端部活动联接，动作主轴设置在机身架上，动作主轴的一端与减速电机相连；大臂支撑杆的一端套置在机身架上的支撑柱上，大臂支撑杆的另一端为凹形接头，与小臂端部的活动连接，小臂的另一端与手腕关节及手掌相连，手腕关节上还设有拉线、扭簧及手掌。本实用新型的机器人手动作机构设计新颖、结构紧凑，它可模拟人体手部的多种动作如举手、握手、手腕转动、鼓掌、摆手、招手等。