一种机器人转身踏步组合动作机构，包括机架、转身电机、转身踏步支架、踏步电机，机架上设有主轴及轴承座，转身踏步支架与轴承座固定连接，轴承座上固定套接从动链轮，主动链轮通过摩擦片与转身电机相连；转身踏步支架上对称设置两套结构相同的踏步机构，踏步机构中的大腿摆杆的上端通过销轴活动固接在转身踏步支架上，其下端与小腿摆杆用销轴连接，小腿摆杆的另一端通过销轴与踏步导向板相接，踏步电机的输出轴通过曲轴与连杆连接，连杆的另一端用活动销固定在大腿摆杆的中部。本实用新型结构简单、形象逼真，通过转身电机及踏步电机控制大腿摆杆及小腿摆杆的运动，可实现左右腿原地踏步、双腿跳起、左转身踏步、右转身踏步多种动作。