本发明公开了一种伺服系统弹性负载的闭环辨识方法、系统及介质，调整伺服系统的转速环参数使系统转速闭环稳定，获取闭环辨识信号，计算q轴电流给定信号与转速反馈信号的高频分量，利用最小二乘法拟合高阶参数模型，最后通过平衡截断实现模型降阶。本发明在伺服系统稳定运行于0.2倍额定转速后再施加激励信号，可以有效消除电机在零速附近运行时的非线性库伦摩擦影响。另外，本发明先拟合系统的高阶模型，之后根据Hankel奇异值分布，可以准确判断系统的实际阶次，与传统辨识法相比，其不需要在辨识前确定系统的结构，适用范围更广。此外，本发明通过平衡截断，能够有效抑制测量噪声的影响，与传统辨识法相比，辨识精度更高。