本实用新型的实施例提供了一种端拾器结构及机械手，涉及端拾器领域。旨在实现端拾器的通用化。端拾器结构包括安装架以及支臂结构；安装架用于安装在横杆上，安装架设置有快插母端；支臂结构包括依次连接的快插子端、支臂以及端拾器，快插子端用于与快插母端可拆卸地连接。机械手包括横杆以及端拾器结构。安装架可以安装在对中机器人、下料机器人、空工位支架以及穿梭小车之上，支臂结构均通过快插子端与快插母端可拆卸地连接，整线端拾器安装形式统一，实现了端拾器的通用化，降低了端拾器备件库存，节约了端拾器存储空间，降低了库存管理成本及采购成本。