本实用新型公开了一种防插错端拾器、机械手及机器人，包括端拾器插座和端拾器支杆，在所述端拾器插座上，与端拾器支杆相插接的端部位置设有至少一个限位槽，所述限位槽能够根据装配要求开启或者封堵；所述端拾器支杆上设有至少一个限位销，所述限位销设置在与端拾器插座上开启的限位槽相对应的位置时，端拾器支杆能够插入端拾器插座并完成插接。本实用新型采用机械限位的方式，对于设定的端拾器插座，通过限位销与限位槽的配合，只有在限位销与限位槽完全匹配的条件下，端拾器支杆才能顺利插入端拾器插座，否则会受到阻挡而无法插入，避免了由于人工失误而导致端拾器支杆插错的情况发生，保证了生产工序的正常运行。