本实用新型涉及夹紧单元技术领域，具体为一种三爪机器人端拾器，包括基座板，所述基座板的上方分别固接有法兰和伺服电机，所述基座板的下方固接有多个导轨滑块，所述导轨滑块的内部滑动连接有夹抓连接块，所述夹抓连接块的底端固接有夹抓，两个所述夹抓连接块的中心处固接有滚珠丝杠，所述夹抓连接块通过齿轮机构与滚珠丝杠固定相连。该三爪机器人端拾器，通过夹抓连接块在导轨滑块上进行移动，有效的实现对大小工件进行稳定抓取工作，三爪可精确同步运动，能够实现工件中心定位功能，实现精确上下料或装配，同时适用于多种直径零件的自动切换，加大三爪机器人端拾器的实用性和工作的效率。