本发明公开一种端拾器及机械臂，端拾器包括承载座、第一夹持组件、第二夹持组件以及第二夹持组件，承载座用以连接机械臂，第一夹持组件包括沿第一方向活动安装于承载座的两个第一夹持部，两个第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒，第二夹持组件包括两个沿第一方向间隔设于承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于承载座的第二夹持部，两个第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒，第三夹持组件包括固定部以及沿第三方向活动安装于承载座的弹性压持部，弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与固定部抵接，以将料盒夹紧固定，其中，第一方向、第二方向与第三方向呈正交设置，使得端拾器能够适应不同规格的料盒。