本实用新型涉及一种圆形管道机器人，包括数量为三组的履带机构，三组所述履带机构之间设置有导向机构，所述导向机构包括主支承，所述主支承的外侧固定连接有前支承座和中支承座二，所述主支承外侧固定安装有电机安装座，所述主支承的外侧活动安装有中支承座一。该圆形管道机器人，通过使用了双面弧形齿履带移动模块，履带模块与管壁之间的贴合部分设计为弧形接触面，弧形接触面受到压力可发生弹性变形，能更好的实现与管壁的贴合度，每个模块可单独驱动，通过组模块圆周方向均布的组合，组成管道机器人，管道机器人主框架支撑部分为中空结构，使得机器人供电线缆和信号线缆可从中空结构内部通过，提高了防护等级。