本实用新型实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种激光发射装置、激光雷达和智能设备，所述激光发射装置包括：所述激光发射阵列包括至少一个激光发射板，所述激光发射板上位于所述激光发射镜组的实际焦平面的位置设置有多个激光发射单元；所述多个激光发射单元沿所述激光发射镜组的主光轴垂直方向不规则排布，以使各所述激光发射单元的出射激光经过所述激光发射镜组后所形成的光斑满足预设要求。通过上述方式，本实用新型实施例解决了发射镜组像差过大带来的问题。