本申请提供了一种减速器及执行器，该减速器包括壳体与设于所述壳体中的行星保持架、一级行星齿轮、太阳齿轮、二级行星齿轮以及输出件；所述壳体的一端呈开口状且内壁设有内齿圈，所述一级行星齿轮转动安装于所述行星保持架的一侧并与所述内齿圈啮合，所述太阳齿轮固定于所述行星保持架的另一侧，所述二级行星齿轮也位于所述行星保持架的另一侧并与所述太阳齿轮啮合，所述输出件转动安装于所述壳体并与所述二级行星齿轮传动连接。该减速器应用到执行器上，能使执行器实现柔性执行。