本实用新型涉及车辆控制领域，公开了一种用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆，履带式车辆包括左履带、右履带，以及分别驱动左履带和右履带独立行走的左马达和右马达，该控制装置包括：选择开关，用于发送第一选择信号或第二选择信号；角度检测器，用于检测履带式车辆相对于预设参考标准的偏转角度；电位器，用于对左马达或右马达的驱动值进行调整；以及控制器，与选择开关、角度控制器以及电位器电连接，用于在接收到第一选择信号并确定偏转角度不为零的情况下，执行第一纠偏策略，以及在接收到第二选择信号且偏转角度不为零的情况下，执行第二纠偏策略。本实用新型可以提高履带式车辆的控制精度。