本实用新型涉及车辆混合动力技术领域，具体涉及一种基于双转子电机的混合动力驱动系统及包含其的汽车。混合动力驱动系统包括发动机、双转子电机、永磁同步电机、减速器、差速器、高压电池和一个锁止器。发动机的输出端与双转子电机相连接，双转子电机的输出端和永磁同步电机的输出端分别与减速器相连接，减速器的输出端与差速器相连接，高压电池与双转子电机、永磁同步电机相连接，锁止器安装在发动机的输出端。双转子电机起到动力解耦的作用，通过双转子电机实现了驻车启动发动机等驱动特点及模式，同时本方案结构紧凑简单，动力输出更为直接、强劲，在具有成本优势的同时提升了系统的效率，并降低了车辆的整体油耗和排放。