本实用新型提供了一种用于爬楼装置的行走轮结构，包括可转动的支撑主轴，所述支撑主轴的外侧端环形等间距设置有多个支柱，所述支柱沿着所述支撑主轴的径向延伸设置，且所述支柱可沿着所述支撑主轴的径向滑动；所述支柱远离所述支撑主轴的一端铰接有弧形轮片，所述弧形轮片与所述支柱之间安装有驱动件，所述驱动件用于驱动所述弧形轮片绕着铰接点转动展开。本行走轮结构，多个弧形轮片收缩可围成行走轮在平地行走，多个弧形轮片展开可进行爬楼作业，整体结构更简单，制造成本更低；并且弧形轮片与支撑主轴的间距可调节，弧形轮片转动的角度可调节，灵活性更高，使用范围更广，克服了现有行走轮结构结构复杂以及半径和角度不可变的缺陷。