本实用新型公开了一种车间单臂机器人运动控制系统，包括安装板，所述安装板上表面固定连接有竖板，所述竖板侧壁通过第一驱动机构连接有第一驱动块，所述第一驱动块外侧壁固定连接有横板，所述横板侧壁通过第二驱动机构连接有第二驱动块，所述第二驱动块侧壁通过第三驱动机构连接有安装筒。本实用新型，通过气缸、第二连接块、伸缩杆、弹簧、抓手、安装环和斜板的相互配合，当进行物料抓持时，将工件位于抓手中间，气缸活塞端通过连接板拉动抓手，当抓手将工件抓持牢固后停止气缸收缩即可，从而可以根据不同大小的工件调整气缸的收缩长度对工件进行抓取，无需更换作业臂进行不同大小尺寸的工件进行抓取。