本实用新型公开了高运动精确性的工业机器人机械臂，润滑机构包括油套和油管，油套套设在机械臂连接轴的外表面，油管的外表面通过固定环与机械臂的外表面固定连接，本实用新型涉及机械臂技术领域。该高运动精确性的工业机器人机械臂，通过设置润滑机构，首先油套套设在连接轴的外部，从而避免的一定的磨损，活塞在油管内部滑动对油管内部的润滑油进行挤压，使得润滑油通过出油管排出进入油套内部，并在油套内部运动通过进油管再次进入油管内部，且当活塞复位时，润滑油反向运动从而再次对连接轴表面进行润滑，通过上述结构的组合解决了现有高运动精确性机械臂连接轴磨损时无法及时润滑的问题。