本申请公开了一种谐波减速装置，其包含波产生器、柔轮、第一刚轮及第二刚轮。波产生器能被驱动而以中心轴为中心旋转。柔轮的外围具有多个第一外齿状结构、分隔槽及多个第二外齿状结构。第一刚轮包含多个第一内齿状结构，用以与多个第一外齿状结构相互啮合。第二刚轮包含多个第二内齿状结构，用以与多个第二外齿状结构相互啮合。各个第一内齿状结构的第一顶面与截面的第一交线与第一水平线的夹角介于0.1～5度。于截面中第一交线与中心轴之间的距离是由第一刚轮的内侧向外侧逐渐变小，截面的法线与中心轴相互垂直，且中心轴通过截面。