本实用新型涉及一种谐波减速机，其包括波发生器、柔轮和传感组件，所述柔轮的一端套设于所述波发生器，所述波发生器用于驱动所述柔轮转动；所述传感组件设于所述柔轮远离所述波发生器的一端的端面，所述传感组件包括交叉设置的两个应变片，两个所述应变片配合以检测所述柔轮上的应变力。两个呈交叉设置的应变片可以对柔轮于测量点的两个不同方向的应变力分别进行测量，进而得到柔轮转动时的实际应变力。一方面，本申请的谐波减速机无需对柔轮的结构和尺寸作额外的调整，操作方便且降低了相关零件的制造成本；另一方面，将传感组件直接设置在柔轮上可以在对柔轮的应变力进行实时测量的同时，使柔轮的应变力的测量结果也更为精确。