本实用新型提供了一种内置抱闸谐波减速机，至少包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器轴身为台阶轴，中部大台阶部圆周面上套设有档油盘，档油盘上设有支撑孔；档油盘左侧的波发生器轴身上套设有前法兰，前法兰和档油盘之间设有环状的抱闸过渡法兰；支撑孔左侧对应设置有抱闸，抱闸左端与前法兰固定连接；抱闸由磁力控制部分和伸出轴组成，其磁力控制部分为筒状，其伸出轴为台阶轴，伸出轴中部为凸出的方形大台阶阶；波发生器轴身大台阶部左侧面固定设置有制动环，制动环套设于波发生器轴身上，制动环的圆周面上设有一个以上凸起的齿槽。本实用新型的内置抱闸谐波减速机其抱闸受力可靠，且结构紧凑，体积小，安装方便，制造成本低。