本实用新型公开了一种欠驱动苹果采摘末端机械手，属于农业机械设备技术领域。它包括底座、步进电机、电机支架、钢丝轮、钢丝和手指座，还包括手指装置，步进电机连接于底板上，步进电机的驱动端连接有一钢丝轮，钢丝轮上安装着三组钢丝，三个手指座间隔均匀的连接于底座的板体顶部；手指装置分别安装连接于各自侧所对应的手指座上，第二关节底端U口垂直插入至水平方向第一关节的中间处，并与第一关节的中间处共同铰接安装连接于手指座的两垂直面之间；第三关节的中间处与第四关节的顶端铰接处之间安装连接有一拉簧，第二关节的中间处与第六关节的顶端铰接处之间同样安装连接有一拉簧。本实用新型控制方便，能够有效的配合机械臂完成果实的采摘。