本实用新型涉及应用于狭窄空间的气动平衡机械手，包括玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车转动连接且竖向设置的立轨、能沿立轨上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构。本实用新型能够在狭窄空间内将生产线出料工位的玻纤卷快速省力的转移至摆放架上，一方面降低了工作人员的劳动强度，大幅度提高了工作效率，另一方面在玻纤卷卸料、摆放过程中，工作人员与玻纤卷全程不接触，避免了玻纤卷对工作人员身体健康的危害。