本实用新型是一种带有偏摆机构的AGV驱动装置，包括安装架，安装架由两块相对的车轮安装板和两块相对的悬架安装板组成，车轮安装板与悬架安装板互相垂直，四块板中间形成一个矩形的安装腔，两块车轮安装板上各通过轴承装有一个驱动轮轴，驱动轮轴外端装有驱动轮，两驱动轮对称布置，两块车轮安装板上各装有一个驱动电机，驱动电机与驱动轮轴传动连接；所述安装腔内装有一个悬架，悬架的侧壁对称地装有两根支撑轴，两支撑轴分别与对应的悬架安装板转动连接；所述悬架与两块车轮安装板之间均设有间隙，使得悬架能够以支撑轴为轴心摆动，两块车轮安装板底部朝向悬架的一侧各设有一个限位块；本实用新型驱动轮能随地形摆动一定角度，适应不平整地面。