本公开涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种扑翼飞行器及其打舵转向结构。该打舵转向结构包括：尾翼架，尾翼架上固定安装有线圈；尾舵机构，尾舵机构上设有尾舵片，尾舵机构与尾翼架转动连接，尾舵机构的内部设有安装孔，安装孔内设有磁铁，磁铁用于在线圈通电时与线圈产生磁场感应，以使尾舵机构能够相对于尾翼架左右顺畅摆动，实现了结构简化，方便生产和维修，并且降低了成本。该扑翼飞行器，使用本公开提供的打舵转向结构，增强了打舵转向的平稳性和结构的整体性，拆装方便，生产效率高，便于维修和更换配件。