本实用新型公开了一种可通过蓝牙控制的I PMC驱动仿生鱼，包括I PMC鱼身、摄像头、蓝牙模块、鱼尾、鱼鳍和摆动探测机构，本实用新型通过在I PMC鱼身上端设置了摆动探测机构，伸缩缸进行伸长，带动摆动杆绕定位轴进行摆动，从而使摆动杆带动探测头伸入于凹槽内侧，从而方便探测头的探测，达到了能够快速调节探测方位的优点；通过在摆动探测机构上端设置了导向机构，在摆动杆摆动时，会使连接杆带动滑块在导向轨内侧进行滑动，同时摆动杆会压动限位珠，使限位珠压动压簧产生形变，对摆动杆上端冲击力进行吸收，达到了能够对摆动杆导向输送和对摆动杆阻挡限位的优点。