本实用新型公开了一种基于两指机器人手的柔性夹持器，包括安装架，其特征在于：安装架的左侧表面固定安装有电机，连接杆的右端表面固定安装有安装杆，固定柱的外侧套有套筒，且固定柱和套筒之间通过固定栓相互连接，套筒的内侧表面固定设置有驱动轴，且套筒通过驱动轴与连接带相互连接，安装架的右侧中部表面设置有转辊，且安装架的左侧表面固定安装有第一安装板，第一安装板的上下两端均安装有限位杆，且限位杆的右端外部套有压缩弹簧，第一安装板和第二安装板的前后两侧均设置有侧板，且侧板的内侧顶端位于第一安装板和第二安装板的内部。该基于两指机器人手的柔性夹持器，能够对不同大小的装置进行安装，方便操作人员的使用。