本实用新型实施例提供一种光路结构及激光雷达，该光路结构包括转接板、激光发射组件、激光接收组件、接收透镜、反射镜、电机组件；激光发射组件包括半导体激光器，激光接收组件包括光电转换器，光电转换器、接收透镜、半导体激光器、反射镜、电机组件呈沿着光电转换器的光轴方向依次布置；电机组件与反射镜动力耦合连接，反射镜的反射面朝向光电转换器、半导体激光器，并且反射镜的反射面相对于光轴方向呈倾斜设置；半导体激光器的发射光路上设置有用于遮挡杂散光的遮光件。激光雷达的光路结构的结构简单，所采用的半导体激光器相对于光纤激光具有成本低廉的优点；并且，光路结构中的遮光件能够降低滤光罩回波对激光雷达测距精度的影响。