本实用新型公开了船用起重机全液压越障控制系统，包括起重机，所述的起重机包括筒体，筒体上设有回转体，回转体与吊臂通过旋转装置相连，吊臂可以以旋转装置为中心旋转，旋转装置上设有一个凸轮，凸轮下方设有回转限位阀，回转限位阀上设有换向滚轮，换向滚轮与凸轮相抵接，最小工作半径形成的圆与最大工作半径形成的圆围成一个环形区域，所述的环形区域包括回转限位区域与工作区域，工作区域内设有两个立柱，两个立柱所在区域分别为越障区域一和越障区域二，回转体上设有右回转限位阀、左回转限位阀和2个越障区域限位阀，每个限位阀均与一个换向滚轮相连，每个换向滚轮的下方均设有一块限位座板，限位座板的两侧均设有一道斜坡。