本发明提供了一种多功能大空间居家上肢康复训练机器人和使用方法，前臂模块包括手柄，手柄和轨道杆连接，轨道杆和支撑台连接，支撑台和大轴承连接，大轴承和支撑架连接，大轴承内安装有前臂环，前臂环上两侧固定有两根绳索，基座模块包括底盘，底盘上设有底盘轨道，支撑架和小轴连接，小轴通过轴承固定在底盘上，每根绳索和一个轴承连接，电机驱动模块一设有两个电机，每个电机和一个轴承连接，底盘下方设有全向轮，全向轮和电机驱动模块二连接。本发明具有两种不同的结构，既能满足不同患者或同一患者不同时期的康复需求，又能满足同一患者不同阶段上肢康复训练的需要；满足桌面上大空间康复训练的需求，安全可靠。