一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法
公开
摘要
本发明提出了一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法，包括：步骤S1，将腹腔镜手术机械臂的末端工具等效为胶囊体；步骤S2，对系统进行离散时域内的运动学建模；步骤S3，根据运动学建模，对所述末端工具分别设置速度约束和距离约束；步骤S4，定义代价函数；步骤S5，根据步骤S3中的速度约束和距离约束，以及步骤S4中的代价函数，建立优化方程；步骤S6，生成无碰撞的路径点。
基本信息
专利标题 ：
一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114274145A
申请号 ：
CN202210017498.7
公开（公告）日 ：
2022-04-05
申请日 ：
2022-01-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘凯韩峰涛庹华张航于文进韩建欢张雷马建涛何刚
申请人 ：
珞石（北京）科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房(办公)及邮政支局项目A幢7层1-01
代理机构 ：
北京世誉鑫诚专利代理有限公司
代理人 ：
刘秀珍
优先权 ：
CN202210017498.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 A61B34/00 A61B34/20 A61B34/32
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
