本发明公开了一种高空清洗机器人及高空清洗方法，包括顶楼辅助控制系统、爬升横移机构和清洗机器人；顶楼辅助控制系统包括吊挂机构、水箱、清洁剂箱和控制系统，吊挂机构、水箱和清洁剂箱设在建筑物顶楼上，控制系统用于控制整个高空清洗机器人运动；爬升横移机构通过吊挂机构驱动在竖直方向移动，爬升横移机构包括横向滑杆和纵向爬升组件，横向滑杆水平横向方向设置，两个纵向爬升组件分别设在横向滑杆两侧，清洗机器人设在横向滑杆上，清洗机器人通过横向移动组件驱动在横向滑杆上移动，清洗机构上设有清洁剂喷淋管组、水喷淋管组和滚刷组，本发明的目的是提供一种高空清洗机器人及高空清洗方法，能够快速有效地对建筑物外墙进行清洗。