一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法
公开
摘要
本发明公开一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法，包括如下步骤：步骤一：对车辆协同网络中的节点(包括定位车辆和路边单元)位置进行初始化，并且设定定位车辆先验概率作为初始置信度，并且建立多车协同定位的因子图模型；步骤二：车辆节点利用车载的惯性导航模块测量得到的车辆加速度与角速度对车辆进行航迹推算，IMU因子节点将置信度传播给相连的变量节点，完成预测过程。本发明适用于当车辆处于诸如峡谷、隧道和森林等卫星遮蔽环境中，卫星定位精度严重下降的场景，依靠基于惯性导航的航迹推算和多车协同，可以实现比传统单车自主定位更高的定位精度。
基本信息
专利标题 ：
一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114323034A
申请号 ：
CN202210023482.7
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-01-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王嘉琦戴亿平
申请人 ：
北京科技大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路30号
代理机构 ：
北京市广友专利事务所有限责任公司
代理人 ：
张仲波
优先权 ：
CN202210023482.7
主分类号 ：
G01C21/28
IPC分类号 ：
G01C21/28 G01C21/16 H04W4/02 H04W4/44 H04W4/46
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/26
专用于道路网络的导航
G01C21/28
通过来自数个导航仪器的数据的关联
法律状态
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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