本发明公开了一种具有自适应打磨功能的鼓式制动器，属于鼓式制动器领域，包括制动蹄、设于制动蹄外侧的制动摩擦片和设于制动摩擦片外侧的制动鼓，所述制动蹄左右中部对称设有主油缸，所述主油缸内外端部分别通过第一支管和第二支管与第一辅油缸和第二辅油缸，所述第二辅油缸上端部连通有电动油压缸，所述第二辅油缸外端部活动插接有推杆，所述推杆上活动连接有打磨轮，所述制动蹄上下端部对称安装有检测机构。本发明既能够在刹车片磨损后自动补位，改善了刹车片的使用寿命和利用率，又可以在制动鼓出现较深划痕时，自动对其内侧壁打磨，提高了设备的使用寿命，有效改善刹车乏力，刹车不到位等情况，自动化程度高。