本发明公开了一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，属于卫星定位导航的技术领域。城市环境下全球导航卫星系统信号容易被周边建筑物反射或遮挡，单纯的全球导航卫星系统定位在城市环境中的精度及可靠性会显著降低。本发明通过在线诊断系统、多普勒频移测量、惯性测量元件分别获取的载体速度利用卡尔曼滤波进行紧耦合，并输出速度估计量；通过经典的载波平滑伪距算法Hatch滤波改进伪距观测的精度，并解算载体位置，当全球导航卫星系统信号不可用时，卡尔曼滤波器输出的速度估计作为Hatch滤波的更新替代，从而保证了载波平滑伪距定位的连续性，最终提高了城市环境的定位精度及可靠性。