本发明公开了一种适用于密集车辆场景的协同定位方法，应用于5G系统中的各个车辆，包括：获取与自身通信范围内其他各车辆之间的距离、角度以及自身通信范围内各路边单元的位置信息，并从自身通信范围内确定协作车辆，形成车辆联盟；若当前迭代次数未达到预设次数，确定自身在n时刻的预测信息和测量信息，测量信息包括：根据从协作车辆接收到的第一输出概率信息确定的输入概率信息、以及根据输入概率信息和预测信息确定的第二输出概率信息；根据预测信息和输入概率信息，获得自身在n时刻的定位信息；在当前迭代次数达到预设次数时，将本次迭代得到的定位信息确定为自身在n时刻的定位结果，从而在保证协同定位精度的同时，减少通信开销和计算复杂度。