本发明属于机器人导航技术领域，提供了一种在移动人群环境中的机器人导航方法及系统。其中，该方法包括获取移动人群中各个行人的目标位置、首选速度、航向角、实时位置和实时速度以及机器人的实时位置和实时速度；再基于机器人的风险区域模型，得到移动人群与机器人相邻的行人的风险区域并进行躲避，进而得到机器人的导航路径；其中，所述基于机器人的风险区域模型为：当机器人在限定时间内躲避成功时，通过对应奖励函数得到奖励；当机器人进入风险区域时，通过对应惩罚函数得到惩罚；风险区域的惩罚函数形式和生效范围取决于环境中机器人和行人的实时相对位置和速度。